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此后，沙俄又多次遣使来华。1654年，沙皇阿列克塞·米哈伊洛维奇派贵族费·依·巴依科夫出使中国，刺探情报。1656年3月，巴依科夫使团抵达北京。由于俄国人不愿意遵从中国礼制，未得清朝接见。1660年，沙皇再派贵族伊万·佩尔菲利耶夫和阿勃林为专使来到北京，但当中国官员认为其国书“语多矜夸”，表文不合体制，亦未让他们觐见皇帝。1670年（康熙九年），尼布楚新任总管阿尔申斯基派米洛瓦诺夫率使团出使北京。他训令使臣要向中国皇帝说明：已有众多国君和国王率其臣民归服于俄罗斯沙皇陛下的最高统治之下，“博格德汗”（指清朝皇帝）亦应尽力求得沙皇陛下皇恩，归依臣服于沙皇陛下统治，永世不渝，并向沙皇进贡，允准两国属民在两国境内自由通商。这一训令反映了沙俄企图征服中国的野心。米洛瓦诺夫到中国后，受到清朝康熙皇帝的亲自接见，赠其礼物，并派专员护送回国，令其带回国书面交阿尔申斯基，申明和平解决边境问题的意愿，希望沙皇“勿启边衅”。